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2017-09-13
機器人用傳感器。機器人是由計算機控制的復雜機器，它具有類似人的肢體及感官功能；動作程序靈活；有一定程度的智能；在工作時可以不依賴人的操縱。在機器人的構造里面傳感器是在控制中起了非常重要的作用，正因為有了傳感器，機器人才具備了類似人類的知覺功能和反應能力。比如說：歐姆龍多年來提供優質的產品及解決方案，并將邁入機器人行業領域。在現有行業中特別是食品飲料業界（包裝機等）和電子機器業界里用Robot可實現解決應用問題，并集中在SYSMAC平臺中達到最高速?最高精度的需求。下面來看下傳感器分部在機器人的各部件：
機器人傳感器分類：根據檢測對象的不同可分為內部傳感器和外部傳感器。例歐姆龍傳感器EE-SX1088
a.內部傳感器：用來檢測機器人本身狀態（如手臂間角度）的傳感器。多為檢測位置和角度的傳感器。
b.外部傳感器：用來檢測機器人所處環境（如是什么物體，離物體的距離有多遠等）及狀況（如抓取的物體是否滑落）的傳感器。具體有物體識別傳感器、物體探傷傳感器、接近覺傳感器、距離傳感器、力覺傳感器，聽覺傳感器等歐姆龍傳感器EE-SX1042。
具體有：
（1）明暗覺 檢測內容：是否有光，亮度多少 應用目的：判斷有無對象，并得到定量結果 傳感器件：光敏管、光電斷續器
（2）色覺 檢測內容：對象的色彩及濃度 應用目的：利用顏色識別對象的場合 傳感器件：彩色攝像機、濾波器、彩色CCD
（3）位置覺 檢測內容：物體的位置、角度、距離
應用目的：物體空間位置、判斷物體移動 傳感器件：光敏陣列、CCD等
（4）形狀覺 檢測內容：物體的外形 應用目的：提取物體輪廓及固有特征，識別物體 傳感器件：光敏陣列、CCD等
（5）接觸覺 檢測內容：與對象是否接觸，接觸的位置 應用目的：確定對象位置，識別對象形態，控制速度，安全保障，異常停止，尋徑 傳感器件：光電傳感器、微動開關、薄膜特點、壓敏高分子材料
（6）壓覺 檢測內容：對物體的壓力、握力、壓力分布 應用目的：控制握力，識別握持物，測量物體彈性 傳感器件：壓電元件、導電橡膠、壓敏高分子材料
（7）力覺 檢測內容：機器人有關部件（如手指）所受外力及轉矩 應用目的：控制手腕移動，伺服控制，正解完成作業 傳感器件：應變片、導電橡膠
（8）接近覺 檢測內容：對象物是否接近，接近距離，對象面的傾斜 應用目的：控制位置，尋徑，安全保障，異常停止 傳感器件：光傳感器、氣壓傳感器、超聲波傳感器、電渦流傳感器、霍爾傳感器
（9）滑覺 檢測內容：垂直握持面方向物體的位移，重力引起的變形 應用目的：修正握力，防止打滑，判斷物體重量及表面狀態 傳感器件：球形接點式、光電旋轉傳感器、角編碼器、振動檢測器
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